Robust point-to-point trajectory planning for nonlinear underactuated systems: Theory and experimental assessment

استحکام از طریق افزودن شرایط اضافی به عملکرد توابع حساسی برای نقاط اولیه و نهایی مسیر به دست می آید. ارزیابی تجربی از اثربخشی روش پیشنهادی بر روی یک جرثقیل دوبعدی با مقایسه لرزش گذرا و باقی مانده انجام می شود. مقایسه با سه روش مبتنی بر ورودی به دست آمده است و استحکام در برابر اختلالات پارامتری غیرمتعارف و خطاهای ردیابی ارزیابی شده است. شواهد تجربی نشان می دهد که گنجاندن محدودیت های اضافی باعث کاهش موثر ارتعاش باقی مانده و روش پیشنهادی مناسب برای انجام حرکت با سرعت بالا می باشد.