کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6868299 680757 2014 12 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Integrated approach to robotic machining with macro/micro-actuation
ترجمه فارسی عنوان
رویکرد یکپارچه به ماشینکاری رباتیک با عملکردهای ماکرو / میکرو
کلمات کلیدی
CNCDigital to analog converterLQGVPCDACCMMILCPLCPIDADCIMCAnalog to digital Converter - آنالوگ به تبدیل دیجیتالSiMo - به SimoComputer-aided manufacturing - تولید به کمک رایانهcoordinate measuring machine - دستگاه اندازه گیری هماهنگlight-emitting diode - دیود نورافشانOptical tracking - ردیابی نوریLED - رهبریCAM - ساخت به کمک کامپیوترCAD - طراحی به کمک رایانه یا کَدComputer-aided design - طراحی به کمک کامپیوترRobotic machining - ماشینکاری رباتیکproportional-integral-derivative - متناسب با انتگرال مشتق شدهcomputer numerical control - کنترل عددی کامپیوتریModel-based control - کنترل مبتنی بر مدلinternal model control - کنترل مدل داخلیProgrammable Logic Controller - کنترل منطقی قابل برنامه ریزیIterative learning control - کنترل یادگیری عاطفی
ترجمه چکیده
در این مقاله یک رویکرد یکپارچه ریاضی برای ماشینکاری با دقت بالا با روبات های صنعتی ارائه شده است. با ترکیب یک روبات صنعتی معمولی با یک مکانیسم جبران کننده خارجی، پهنای باند قابل توجهی از کنترل موقعیت نسبی بین ابزار و قطعه کار می تواند به دست آید. یک کنترل کننده بازخورد مبتنی بر مدل برای مکانیسم جبران سازی، و همچنین یک معماری کنترل میان محور برای سیستم ترکیبی با ربات و مکانیسم جبران سازی، توسعه یافته است. عملکرد سیستم در آزمایشات گسترده ماشینکاری ارزیابی می شود و دقیق بودن قطعه کار به دست می آید و در مقایسه با نتایج متناظر بدست آمده با روش های پیشرفته ای برای ماشینکاری رباتیک مقایسه می شود. نشان داده شده است که رویکرد پیشنهادی برای ماشینکاری، دقت بسیار بالاتری را ارائه می دهد، تا 8 برابر بهبود در میلگرد در فولاد، جایی که نیروهای فرایند مورد نیاز و بنابراین انحرافات موضعی نمایشگر ربات قابل توجه است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
رویکرد یکپارچه به ماشینکاری رباتیک با عملکردهای ماکرو / میکرو
چکیده انگلیسی
A novel integrated approach to high-accuracy machining with industrial robots is presented in this paper. By combining a conventional industrial robot with an external compensation mechanism, a significantly higher bandwidth of the control of the relative position between the tool and the workpiece can be achieved. A model-based feedback controller for the compensation mechanism, as well as a mid-ranging control architecture for the combined system with the robot and the compensation mechanism are developed. The system performance is evaluated in extensive machining experiments, and the workpiece accuracies achieved are quantified and compared to the corresponding results obtained with state-of-the-art approaches to robotic machining. It is shown that the proposed approach to machining offers significantly higher accuracy, up to eight times improvement for milling in steel, where the required process forces, and thus the exhibited position deviations of the robot, are significant.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 30, Issue 6, December 2014, Pages 636-647
نویسندگان
, , , , , , ,