کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
6900544 | 1446490 | 2018 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design of Intelligent Hybrid Force and Position Control of Robot Manipulator
ترجمه فارسی عنوان
طراحی نیروی هیبریدی هوشمند و کنترل موقعیت یاب ربات منی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
علوم کامپیوتر (عمومی)
چکیده انگلیسی
This work considers the Hybrid Force/Position control of robot manipulator in the presence of uncertainties and external disturbances. The proposed controller contains the model based term, Radial Basis Function neural network term plus an adaptive bound part. The Radial basis function neural network is functioning to learn a non linear function with no requirement of off line training. An adaptive bound part is developed to guess the unknown bound on the unmodeled disturbance, neural network reconstruction error and friction term. The Lyapunov function approach is used to the stability of the system. In the end simulations results are presented for two link robot manipulators.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Procedia Computer Science - Volume 125, 2018, Pages 42-49
Journal: Procedia Computer Science - Volume 125, 2018, Pages 42-49
نویسندگان
Komal Rani, Naveen Kumar,