کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6937582 868996 2016 15 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Vision-based adaptive assistance and haptic guidance for safe wheelchair corridor following
ترجمه فارسی عنوان
کمک های انطباق مبتنی بر چشم انداز و راهنمایی هپتیک برای راهرو صندلی چرخدار ایمن
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
در صورت ناراحتی های حرکتی، فرمان دادن یک صندلی چرخدار می تواند یک کار خطرناک باشد. حرکت جوی استیک ناشی از حرکات غیرقابل کنترل ممکن است منجر به برخورد دیوار هنگام استفاده از یک کاربر صندلی چرخدار در کنار یک راهرو شود. این مقاله یک سیستم کمکی برای کمک و راهنمایی برای ناوبری درون صندلی چرخدار در یک صندلی چرخدار است که از اطلاعات کاملا بصری استفاده می کند و می تواند به صورت خودکار تصحیح مسیر و راهنمایی به منظور جلوگیری از برخورد دیوار ارائه شود. یک رویکرد سرویسی بصری برای راهروهای خودمختار، به عنوان ستون فقرات این سیستم عمل می کند. الگوریتم از ویژگی های تصویر طبیعی استفاده می کند که می تواند به طور دقیق در زمان واقعی استخراج شود. این الگوریتم سپس با ورودی دستی جوی استیک از کاربر ترکیب می شود تا کمک های پیشرونده و تصحیح مسیر را می توان در اسرع وقت به کاربر آسیب زد. بازخورد نیروی همراه با کمک در جی س است برای هدایت کاربر از مسیر خطرناک او ارائه شده است. این تضمین هدایت شهودی و تداخل حداقل از سیستم تصحیح مسیر است. علاوه بر اینکه یک رویکرد ارزان قیمت است، می توان دید که راه حل پیشنهادی نیازی به یک مدل محیطی پیشین ندارد. آزمایشات بر روی یک صندلی چرخدار که مجهز به یک دوربین مونوکلور است، توانایی سیستم را برای انطباق راهنمای و کمک به یک کاربر در حال حرکت در یک راهرو ثابت می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر چشم انداز کامپیوتر و تشخیص الگو
پیش نمایش مقاله
کمک های انطباق مبتنی بر چشم انداز و راهنمایی هپتیک برای راهرو صندلی چرخدار ایمن
چکیده انگلیسی
In case of motor impairments, steering a wheelchair can become a hazardous task. Joystick jerks induced by uncontrolled motions may lead to wall collisions when a user steers a wheelchair along a corridor. This work introduces a low-cost assistive and guidance system for indoor corridor navigation in a wheelchair, which uses purely visual information, and which is capable of providing automatic trajectory correction and haptic guidance in order to avoid wall collisions. A visual servoing approach to autonomous corridor following serves as the backbone to this system. The algorithm employs natural image features which can be robustly extracted in real time. This algorithm is then fused with manual joystick input from the user so that progressive assistance and trajectory correction can be activated as soon as the user is in danger of collision. A force feedback in conjunction with the assistance is provided on the joystick in order to guide the user out of his dangerous trajectory. This ensures intuitive guidance and minimal interference from the trajectory correction system. In addition to being a low-cost approach, it can be seen that the proposed solution does not require an a-priori environment model. Experiments on a robotised wheelchair equipped with a monocular camera prove the capability of the system to adaptively guide and assist a user navigating in a corridor.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Computer Vision and Image Understanding - Volume 149, August 2016, Pages 171-185
نویسندگان
, , , , ,