کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
698966 | 1460691 | 2016 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Avoiding local minima in the potential field method using input-to-state stability
ترجمه فارسی عنوان
اجتناب از مینیمم های محلی در روش میدان بالقوه با استفاده از ثبات ورودی به حالت
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
میدان بالقوه؛ وسایل نقلیه مستقل؛ کنترل غیرخطی؛ روباتیک
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
چکیده انگلیسی
Supported by a novel field definition and recent control theory results, a new method to avoid local minima is proposed. It is formally shown that the system has an attracting equilibrium at the target point, repelling equilibriums in the obstacle centers and saddle points on the borders. Those unstable equilibriums are avoided capitalizing on the established Input-to-State Stability (ISS) property of this multistable system. The proposed modification of the PF method is shown to be effective by simulation for a two variable integrator and then applied to a unicycle-like wheeled mobile robots which is subject to additive input disturbances.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 55, October 2016, Pages 174–184
Journal: Control Engineering Practice - Volume 55, October 2016, Pages 174–184
نویسندگان
M. Guerra, D. Efimov, G. Zheng, W. Perruquetti,