کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
699844 | 890801 | 2012 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Discrete time sliding mode control of robotic manipulators: Development and experimental validation
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper presents a robust discrete-time sliding mode control coupled with an uncertainty estimator designed for planar robotic manipulators. Experimental evidence shows satisfactory trajectory tracking performances and noticeable robustness in the presence of model inaccuracies, disturbances and payload perturbations. Ultimate boundedness of the tracking errors is proved, as well as boundedness of the estimation error with arbitrary precision.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 20, Issue 8, August 2012, Pages 816–822
Journal: Control Engineering Practice - Volume 20, Issue 8, August 2012, Pages 816–822
نویسندگان
Maria Letizia Corradini, Valentino Fossi, Andrea Giantomassi, Gianluca Ippoliti, Sauro Longhi, Giuseppe Orlando,