کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7002647 1454806 2016 11 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
An active force controlled laparoscopic grasper by using a smart material actuation
ترجمه فارسی عنوان
یک نیروی فعال با استفاده از ابزارهای هوشمند، کنترل کننده لاپاروسکوپی را کنترل می کند
کلمات کلیدی
غربالگری لاپاروسکوپی، راه اندازی مواد هوشمند، کنترل نیروی
ترجمه چکیده
نیروی غربالگری بیش از حد ممکن است منجر به آسیب جبران ناپذیر به بافت در جراحی حداقل تهاجمی شود. این مطالعه بر چگونگی درک مکانیسم عمل جراحی لاپاروسکوپی برای کنترل نیروی جاذبه تمرکز دارد. در ابتدا، پویایی مکانیزم تراپیدن یک غربالگر معمولی لاپاروسکوپی با استفاده از روشهای تحلیلی و تجربی بررسی شده است. سپس یک وسیله جراحی هوشمند لاپاروسکوپی با استفاده از سیم آلیاژ شکل با یک بهار تعویض طراحی شده است. نیروی گیرنده از طریق محرک توسط کنترل کننده های مختلف کنترل می شود و عملکرد کنترل کننده ها مقایسه می شود. پویایی حلقه بسته از مکانیزم غربالگری با افزایش بیش از 3.34٪ و خطای وضعیت ثابت صفر به دست می آید.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی شیمی شیمی کلوئیدی و سطحی
پیش نمایش مقاله
یک نیروی فعال با استفاده از ابزارهای هوشمند، کنترل کننده لاپاروسکوپی را کنترل می کند
چکیده انگلیسی
The excessive grasper force may lead to irrevocable damage to the tissue in minimally invasive surgery. This study focuses on grasping mechanism of a laparoscopic surgery tool in order to control the grasping force. First, the dynamics of grasping mechanism of a conventional laparoscopic grasper is investigated using analytical and experimental methods. Then, a smart laparoscopic surgery tool is designed using the shape memory alloy wire with a bias spring. The grasper force is controlled through the actuator by different type of controllers and performance of the controllers are compared. Closed-loop dynamics of the grasper mechanism is achieved with 3.34% overshoot and zero steady state error.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Tribology International - Volume 100, August 2016, Pages 317-327
نویسندگان
, , , ,