کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
700295 | 890847 | 2009 | 12 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Actuators fault diagnosis for robot manipulators with uncertain model
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In this paper a fault diagnosis approach for robotic manipulators, subject to faults of the joints driving systems, is developed. A model-based diagnostic observer is adopted to detect, isolate and identify failures. Compensation of unknown dynamics, uncertainties and disturbances is achieved through the adoption of a class of neural interpolators, the support vector machines and trained off-line. Interpolation of unknown faults is performed by adopting an on-line neural interpolator based on radial basis functions, whose weights are adaptively tuned on-line. The effectiveness of the approach is experimentally tested on an industrial robot manipulator.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 17, Issue 1, January 2009, Pages 146–157
Journal: Control Engineering Practice - Volume 17, Issue 1, January 2009, Pages 146–157
نویسندگان
F. Caccavale, P. Cilibrizzi, F. Pierri, L. Villani,