کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
700468 | 890866 | 2006 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Kinematic and dynamic identification of parallel mechanisms
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
In this paper, we provide a comprehensive method to perform the physical model identification of parallel mechanisms. This includes both the kinematic identification using vision and the identification of the dynamic parameters. A careful attention is given to the issues of identifiability and excitation. Experimental results obtained on a H4 parallel robot show that kinematic identification yields an improvement in the static positioning accuracy from some 1 cm down to 1 mm, and that dynamic parameters are globally estimated with less than 10% relative error yielding a similar error on the control torque estimation.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 14, Issue 9, September 2006, Pages 1099–1109
Journal: Control Engineering Practice - Volume 14, Issue 9, September 2006, Pages 1099–1109
نویسندگان
Pierre Renaud, Andres Vivas, Nicolas Andreff, Philippe Poignet, Philippe Martinet, François Pierrot, Olivier Company,