کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
708703 | 1368460 | 2016 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Energy Efficient Dynamic Window Approach for Local Path Planning in Mobile Service Robotics*
ترجمه فارسی عنوان
رویکرد پنجره پویای انرژی کارآمد برای برنامه ریزی مسیریابی محلی در سرویس تلفن همراه رباتیک *
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
جهت یابی، برنامه ریزی راه کارآیی منابع، بهره وری انرژی، فراگیری ماشین، رگرسیون خطی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
An energy efficient local path planner for navigation of omnidirectional battery-powered mobile robots in dynamic environments is presented in this paper. The proposed algorithm extends the Dynamic Window Approach (DWA) to incorporate a cost function based on energy consumption. The estimated energy consumption during planning is predicted using a linear regression model that is learned on the fly. Empirical results are presented on a mobile robot platform that show a 9.79% decrease in energy consumption in comparison to the DWA approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 32–37
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 32–37
نویسندگان
Christian Henkel, Alexander Bubeck, Weiliang Xu,