کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
708717 | 1368460 | 2016 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Autonomous Apartment Exploration, Modelling and Segmentation for Service Robotics
ترجمه فارسی عنوان
اکتشاف آپارتمان مستقل، مدل سازی و تقسیم بندی برای رباتیک سرویس
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
خود مختار، اکتشاف، مدل سازی، تقسیم بندی، رباتیک خدمات
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
This work proposes a full pipeline for a robot to explore, model and segment an apartment from a 2-D map. Viewpoints are found offline and then visited by the robot to create a 3-D model of the environment. This model is segmented in order to find the various rooms and how they are linked (windows, doors, walls) yielding a topological map. Moreover areas of interest are also segmented, in this case furniture’s planar surfaces. The method is validated on a realistic three rooms apartment. Results show that, despite occlusion, autonomous exploration and modeling covers 95% of the apartment. For the segmentation part, 1 link out of 14 is wrongly classified while all the existing areas of interest are found.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 120–125
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 120–125
نویسندگان
Guido Manfredi, Sandra Devin, Michel Devy, Daniel Sidobre,