کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7110263 | 1460669 | 2018 | 12 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Autonomous driving motion planning with obstacles prioritization using lexicographic optimization
ترجمه فارسی عنوان
برنامه ریزی رانندگی مستقل با اولویت بندی موانع با استفاده از بهینه سازی لغوی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
برنامه ریزی حرکت وسایل نقلیه مستقل، اجتناب از موانع، کنترل پیش بینی مدل، بهینه سازی واژگانی دینامیک خودرو و کنترل،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
چکیده انگلیسی
There are driving situations that avoiding all obstacles is infeasible. In such situations, an autonomous vehicle should avoid vulnerable obstacles like pedestrians. In this paper, a motion planning method is presented that avoids obstacles according to their priority orders. The method utilizes a model predictive controller with obstacle constraints and applies lexicographic optimization to the controller to prioritize the constraints, and subsequently, prioritize the obstacles. The proposed method is simulated on a high fidelity CarSim vehicle model. The results show that when avoiding all obstacles is not feasible, the proposed method avoids the obstacles with the highest priority orders.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 77, August 2018, Pages 235-246
Journal: Control Engineering Practice - Volume 77, August 2018, Pages 235-246
نویسندگان
Yadollah Rasekhipour, Iman Fadakar, Amir Khajepour,