کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7115651 | 1461138 | 2017 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Map-Based Localization Method for Autonomous Vehicles Using 3D-LIDAR *
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
Precise and robust localization is a significant task for autonomous vehicles in complex scenarios. The accurate position of autonomous vehicles is necessary for decision making and path planning. In this paper, a novel method is proposed to precisely locate the autonomous vehicle using a 3D-LIDAR sensor. First, a curb detection algorithm is performed. Next, a beam model is utilized to extract the contour of the multi-frame curbs. Then, the iterative closest point algorithm and two Kalman filters are employed to estimate the position of autonomous vehicles based on the high-precision map. Finally, experimental results demonstrate the accuracy and robustness of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 50, Issue 1, July 2017, Pages 276-281
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 50, Issue 1, July 2017, Pages 276-281
نویسندگان
Liang Wang, Yihuan Zhang, Jun Wang,