کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
712025 | 892143 | 2015 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Image-based visual servo control using the port-Hamiltonian approach
ترجمه فارسی عنوان
کنترل تصویری مبتنی بر سروو با استفاده از رویکرد بندر-همیلتون
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
This work is devoted to an image-based visual servo control strategy for standard mechanical systems in the port-Hamiltonian framework. We utilize a change of variables that transforms the port-Hamiltonian system into one with constant mass-inertia matrix, and we use an interaction matrix that includes the depth information together with the image features variables of the image plane. We develop a control strategy that renders a closed-loop system that is port-Hamiltonian. The introduced approach is applied to a two degrees of freedom robot arm problem, and simulation results are provided.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 48, Issue 13, 2015, Pages 105-110
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 48, Issue 13, 2015, Pages 105-110