کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
712543 | 892154 | 2006 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
ENERGY-BASED CONTROL OF THE BUTTERFLY ROBOT
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: ENERGY-BASED CONTROL OF THE BUTTERFLY ROBOT ENERGY-BASED CONTROL OF THE BUTTERFLY ROBOT](/preview/png/712543.png)
چکیده انگلیسی
We address the control problem for the Butterfly, an interesting example of 2-dof underactuated mechanical system. This robot consists of a butterfly-shaped rotational link on whose rim a ball rolls freely. The control objective is to stabilize the robot at a certain unstable equilibrium. To this end, exploiting the existence of heteroclinic trajectories, we extend a previously proposed energy-based technique. Simulation results show the effectiveness of the presented method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 1–6
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 1–6
نویسندگان
Massimo Cefalo, Leonardo Lanari, Giuseppe Oriolo,