کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
714025 | 892179 | 2016 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Two-Degrees-of-Freedom Lateral Vehicle Control using Nonlinear Model Based Disturbance Compensation
ترجمه فارسی عنوان
کنترل دو جانبه آزادی خودرو جانبی با استفاده از روش غیر خطی مبتنی بر تخفیف اختلال
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
رانندگی مستقل، اجتناب از برخورد، کنترل درجه دو درجه آزادی، جبران خسارت ناشی از مدل غیر خطی، راهنمایی جانبی خودرو
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
Evasive pedestrian protection systems avoid imminent collisions with vulnerable road users via autonomous evasive maneuvers. For this purpose, a new lateral control scheme is presented in this paper. We propose a new two-degrees-of-freedom control structure consisting of a linear PDT2 controller and a nonlinear model based disturbance compensation. By means of the latter component the highly nonlinear influence of the evasive trajectory’s curvature (disturbance variable) to the lateral deviation (controlled variable) is compensated. In contrast to classical nonlinear control methods, the proposed control scheme does not require the measurement of the complete state vector.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 11, 2016, Pages 182–189
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 11, 2016, Pages 182–189
نویسندگان
Stefan Hahn, Klaus Zindler, Ulrich Jumar,