کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
714967 | 892194 | 2015 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Improved Implementation of Nonlinear Analytical Redundancy Relations: Application in Robotics*
ترجمه فارسی عنوان
بهبود اجرای روابط اضافی تحلیلی غیر خطی: کاربرد در روباتیک *
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
This paper copes with the problem of detecting actuators’ faults in a two-degree of freedom robot manipulator by using nonlinear analytical redundancy relations composed by derivatives of known signals. To generate the residuals, the redundancy relations are handled with two procedures. The first one allows the determination of a transformation of the base relations to reduce by one the order of the involved derivatives. The second one directly estimates the derivatives of the measurements by using a uniform robust exact differentiator. Simulation results are presented to show the robustness of the nonlinear analytical redundancy relations by using the transformation procedure even in the case of noisy measurements.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 48, Issue 19, 2015, Pages 7-12
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 48, Issue 19, 2015, Pages 7-12