کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7151677 | 1462302 | 2016 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Passivity-based control of implicit port-Hamiltonian systems with holonomic constraints
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
Implicit port-Hamiltonian representations of mechanical systems are considered from a control perspective. Energy shaping is used for the purpose of stabilizing a desired equilibrium. When using implicit models, the problem turns out to be a simple quadratic programming problem (as opposed to the partial differential equations that need to be solved when using explicit representations). The described approach is generalized to address the problem of stabilization of homoclinic orbits thus leading to the formulation of swing-up strategies for underactuated systems.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Systems & Control Letters - Volume 94, August 2016, Pages 11-18
Journal: Systems & Control Letters - Volume 94, August 2016, Pages 11-18
نویسندگان
Fernando Castaños, Dmitry Gromov,