کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7151738 1462314 2015 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Inverted pendulum stabilization: Characterization of codimension-three triple zero bifurcation via multiple delayed proportional gains
ترجمه فارسی عنوان
تثبیت آونگ معکوس: مشخص کردن کدومسنجی-سه بیبریکس صفر سه گانه از طریق چندین دستاورد متناسب با تاخیر
کلمات کلیدی
تاخیر زمانی، ثبات، بازخورد با تأخیر دینامیک غیر هضم کننده، مرکز چند منظوره، اشکال طبیعی تجزیه و تحلیل محلی، آونگ معکوس
ترجمه چکیده
در مقاله، مسئله ثبات سیستم ها دارای مقدار صفر صفر در اصل منحصر به فرد است. کنترل کننده ای که پیشنهاد می کنیم، به جای شرایط مشتق شده، از اندازه گیری های تاخیری چندگانه استفاده می کند. انجام این کار باعث افزایش عملکرد حلقه بسته در حضور عدم قطعیت سیستم و / یا اندازه گیری های پر سر و صدا می شود. فرمولاسیون و تجزیه و تحلیل از طریق یک مسئله مهندسی کلاسیک مطرح شده است که تثبیت یک آونگ معکوس در یک چرخدنده حرکتی به صورت افقی است. از یک سو یک تحلیل غیرخطی از پویایی مرکز را که توسط یک سیستم سه بعدی معادلات دیفرانسیل معمولی با سه بعدی سه بعدی انجام می شود انجام می دهیم. از سوی دیگر، ما تجزیه و تحلیل ثبات مکمل ثابت سیستم غیر خطی زمان خطی را با دو تاخیر توصیف رفتار در اطراف تعادل ارائه می کنیم. هدف این تجزیه و تحلیل این است که مشخص نمودن تقسیمات محلی ممکن است. در نهایت، طرح کنترل پیشنهادی به صورت عددی نمایش داده شده و مورد بحث قرار گرفته است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
تثبیت آونگ معکوس: مشخص کردن کدومسنجی-سه بیبریکس صفر سه گانه از طریق چندین دستاورد متناسب با تاخیر
چکیده انگلیسی
The paper considers the problem of stabilization of systems possessing a multiple zero eigenvalue at the origin. The controller that we propose, uses multiple delayed measurements instead of derivative terms. Doing so, we increase the performances of the closed loop in presence of system uncertainties and/or noisy measurements. The problem formulation and the analysis is presented through a classical engineering problem which is the stabilization of an inverted pendulum on a cart moving horizontally. On one hand, we perform a nonlinear analysis of the center dynamics described by a three dimensional system of ordinary differential equations with a codimension-three triple zero bifurcation. On the other hand, we present the complementary stability analysis of the corresponding linear time invariant system with two delays describing the behavior around the equilibrium. The aim of this analysis is to characterize the possible local bifurcations. Finally, the proposed control scheme is numerically illustrated and discussed.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Systems & Control Letters - Volume 82, August 2015, Pages 1-9
نویسندگان
, , ,