Consensus control of nonlinear leader-follower multi-agent systems with actuating disturbances

این مقاله یک مسئله اجماع نسبی نیمه جهانی سیستم های چندگانه غیر خطی با اختلالات حرکتی محلی را بررسی می کند. برای یک سناریوی غیرخطی متوسط، یک پروتکل اجماع بر اساس یک شبکه دو لایه قابل اجرا ارائه شده است. مشکل انسجام به عنوان مقررات خروجی توزیع می شود که با تجزیه مشترک از ورودی محدودیت خط صفر و تنظیم یک شبکه مدل داخلی قابل انعطاف حل می شود. برای نشان دادن کارآیی طراحی شبکهای دو لایه نیز نشان داده شده است.