An overview of the formulation, existence and uniqueness issues for the initial value problem raised by the dynamics of discrete systems with unilateral contact and dry friction

À la fin des années 70, Schatzman et Moreau entreprirent de reformuler l'antique dynamique des solides rigides en présence de contact et frottement sec à la lumière de mathématiques plus récentes. Un des objectifs revendiqués était de parvenir, pour la première fois, à la formulation d'un problème d'évolution à partir d'une condition initiale, qui soit mathématiquement cohérent. Le but de cet article est de brosser un état de l'art actuel, concernant non seulement les questions de formulation, mais également d'existence et d'unicité de solution.