Design Study of a Cable-based Gait Training Machine

این مقاله با رویکرد طراحی یک ماشین آموزش راه رفتن بر مبنای تحلیل کمی راه رفتن در ارتباط است. دستگاه آموزش پیشنهادی از یک دستگاه پشتیبانی از وزن بدن و یک روبات موازی با راننده کابل تشکیل شده است. این مقاله بر روی روبات کابلی هدایت شده است، که برروی اندام تحتانی قرار می گیرد که بر پایه بیمار قرار می گیرد. روبات کابلی حرکت حرکت عادی را از طریق ارتز باز می کند. یک سیستم ضبط حرارتی برای انجام تجزیه کمی از یک قدم عادی استفاده می شود که به عنوان ورودی به مدل دینامیکی معکوس روبات کابلی استفاده می شود. با استفاده از یک الگوریتم بهینه سازی، پارامترهای طراحی بهینه که باعث کاهش تنش در کابل می شوند تعیین می شوند. دو محدودیت در نظر گرفته شده است، یعنی کشش غیر منفی در کابل در همه زمان ها، و یک برخورد رایگان / ضربه نهایی اثر گذار. هنگامی که یک راه حل بهینه محاسبه می شود، یک تحلیل قدرت برای اندازه گیری محرک های ربات انجام می شود. روش پیشنهادی را می توان به راحتی برای مطالعه طراحی یک نوع روبات کابلی توسعه داد.