کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7216521 | 1470203 | 2016 | 12 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller with Nonlinear Observer for Redundant Manipulators Handling Varying External Force
ترجمه فارسی عنوان
کنترل کننده حالت کشویی فازی تطبیقی با ناظر غیرخطی برای کنترل منفجره
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی پزشکی
چکیده انگلیسی
An Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller with Nonlinear Observer (AFSMCO) for the redundant robotic manipulator is proposed in this paper. This approach could achieve a precise trajectory tracking for a robot manipulator in the presence of uncertainties and disturbances. Primarily, a suitable observer using the recursive algorithm is presented for an accurate estimation of external disturbances caused by the varying external force. Secondly, the adaptive fuzzy logic is designed to approximate the parameters of the sliding mode controller (AFSMC) to avoid chattering in real time. Moreover, it is shown using the Lyapunov theory that the tracking error asymptotically converges to zero. Finally, the effectiveness of the proposed control approach and theoretical discussion are demonstrated by simulation results on a 7-link robot and tested on a 7-DOF manipulator platform.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of Bionic Engineering - Volume 13, Issue 4, October 2016, Pages 600-611
Journal: Journal of Bionic Engineering - Volume 13, Issue 4, October 2016, Pages 600-611
نویسندگان
Jun He, Minzhou Luo, Qingqing Zhang, Jianghai Zhao, Linsen Xu,