کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
721826 | 892319 | 2006 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
NEURAL CONTROL OF A PARALLEL ROBOT – DESIGN AND IMPLEMENTATION IN FPGA
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
The paper presents design and implementation of neural controller for 3-DOF parallel robot for milling against a background of the developed mechatronic procedure of parallel robots design. The controller is based on neural model of the inverse dynamics of the manipulator, trained on data collected with the use of a computed torque stabilizing controller. After successful virtual and fast prototyping, the controller was implemented in a FPGA with a soft-processor. Hardware-Software Co-design allowed for exploration of possible control algorithm realisations.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 16, 2006, Pages 145–150
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 16, 2006, Pages 145–150
نویسندگان
Maciej Petko, Grzegorz Karpiel, Tadeusz Uhl,