کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
721852 | 892319 | 2006 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
EXPERIMENTAL STUDY OF POSITION-POSITION AND FORCE-POSITION CONTROL METHODS IN TELEOPERATION
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In this paper, an experimental study of two control strategies for teleoperation is performed on a simple one degree-of-freedom (dof) mechanism made of two parallel arms. First, the so-called position-position scheme is implemented using controllers with an integrating action in order to achieve zero steady-state position error in contact free movement and the shortcomings of this approach are exhibited. Next they are overcome thanks to a force-position control scheme involving a controller switching mechanism so that the integrating action is only active in contact free motion. The so-called conditioning technique is used to avoid windup in the proposed control architecture (a multi-controller cascade scheme).
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 16, 2006, Pages 301–306
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 16, 2006, Pages 301–306
نویسندگان
Aline De Greef, Thomas Delwiche, Laurent Catoire, Michel Kinnaert,