Dynamics of a long platoon of cooperative adaptive cruise control vehicles

پویایی دسته های طولانی وسایل نقلیه کنترل کروز سازگار با ارتباطات وسیله نقلیه به وسیله وسیله نقلیه تحلیل می شود. اثرات بازخورد موقعیت، سرعت و شتاب از وسیله نقلیه سرب دوم، توسط شبیه سازی های عددی ارزیابی می شود. مشتق جایگزین از معادلات مربوط به انحرافات کوچک در مورد تعادل و یک برداشت خطی برای یک قانون کنترل کلی داده می شود. تحت یک سیاست محدوده زمان مداوم ثابت، وسایل نقلیه بالادست غواصان با بازخورد سرعت سرب به سرعت به سرعت حرکت می کنند. پیشرفت در پایان تعادل تا انتهای فلات ثابت است. شبیه سازی نشان می دهد که بازخورد سریع باعث بهبود، به ویژه کاهش میزان شتاب جوخه می شود. اضافه کردن بازخورد موقعیتی واکنش را به شتاب خودرو هدایت می کند. برخلاف مورد سیاست محدوده پیشرفت های ثابت که در آن بازخورد شتاب گیری ضروری است، تنها اثرات جزئی برای بازخورد شتاب برای خط زمان ثابت به سر می برد. شبیه سازی نشان می دهد که وقفه های ارتباطی معمول (به سادگی به عنوان تاخیر) به اثرات قابل توجهی ندارند. با این حال، اگر شبیه سازی ها ماهیت گسسته گسیل های گاه به گاه اطلاعات انتقال (قطره بسته) را در نظر بگیرند، نوسانات در شتاب خودرو به وجود می آید. شبیه سازی نشان می دهد که جایگزینی بازخورد از وسیله نقلیه سرب با بازخورد از چند وسایل نقلیه بلافاصله قبل می تواند موثر باشد.