کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
751844 | 1462316 | 2015 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Integral control on Lie groups
ترجمه فارسی عنوان
کنترل یکپارچه بر روی گروه های دروغ
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
In this paper, we extend the popular integral control technique to systems evolving on Lie groups. More explicitly, we provide an alternative definition of “integral action” for proportional(–derivative)-controlled systems whose configuration evolves on a nonlinear space, where configuration errors cannot be simply added up to compute a definite integral. We then prove that the proposed integral control allows to cancel the drift induced by a constant bias in both first order (velocity) and second order (torque) control inputs for fully actuated systems evolving on abstract Lie groups. We illustrate the approach by 3-dimensional motion control applications.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Systems & Control Letters - Volume 80, June 2015, Pages 9–15
Journal: Systems & Control Letters - Volume 80, June 2015, Pages 9–15
نویسندگان
Zhifei Zhang, Alain Sarlette, Zhihao Ling,