کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
752031 | 1462319 | 2015 | 10 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
The obstacle avoidance motion planning problem for autonomous vehicles: A low-demanding receding horizon control scheme
ترجمه فارسی عنوان
مساله برنامه ریزی جلوگیری از موانع برای وسایل نقلیه مستقل: طرح کنترل افق کم و کم توجهی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
اجتناب از موانع، رویکرد مجموعه ای نظری، کنترول افق، رضایت محدود
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
The paper addresses the obstacle avoidance motion planning problem for ground vehicles operating in uncertain environments. By resorting to set-theoretic ideas, a receding horizon control algorithm is proposed for robots modelled by linear time-invariant (LTI) systems subject to input and state constraints and disturbance effects. Sequences of inner ellipsoidal approximations of the exact one-step controllable sets are pre-computed for all the possible obstacle scenarios and then on-line exploited to determine the more adequate control action to be applied to the robot in a receding horizon fashion. The resulting framework guarantees Uniformly Ultimate Boundedness and constraints fulfilment regardless of any obstacle scenario occurrence.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Systems & Control Letters - Volume 77, March 2015, Pages 1–10
Journal: Systems & Control Letters - Volume 77, March 2015, Pages 1–10
نویسندگان
Giuseppe Franzè, Walter Lucia,