کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
753318 | 895514 | 2006 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Repeatable, extended Jacobian inverse kinematics algorithm for mobile manipulators
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Repeatable, extended Jacobian inverse kinematics algorithm for mobile manipulators Repeatable, extended Jacobian inverse kinematics algorithm for mobile manipulators](/preview/png/753318.png)
چکیده انگلیسی
An inverse kinematics algorithm for a robotic system is called repeatable, if it transforms closed paths in the task space into closed paths in the configuration space. In this paper we assume the endogenous configuration space approach and define a repeatable inverse kinematics algorithm for mobile manipulators, patterned on the extended Jacobian scheme. An examination of a dynamic system associated with this algorithm gives new insight into the mechanism of repeatability. As an illustration of the general design strategy an extended Jacobian algorithm is applied to a kinematic car-type platform carrying the POLYCRANK, 7 DOF on-board manipulator.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Systems & Control Letters - Volume 55, Issue 2, February 2006, Pages 87–93
Journal: Systems & Control Letters - Volume 55, Issue 2, February 2006, Pages 87–93
نویسندگان
Krzysztof Tchoń,