کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
801746 | 904289 | 2009 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A quasi-velocity-based nonlinear controller for rigid manipulators
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی مکانیک
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: A quasi-velocity-based nonlinear controller for rigid manipulators A quasi-velocity-based nonlinear controller for rigid manipulators](/preview/png/801746.png)
چکیده انگلیسی
The problem of position control in the operational space of a robot manipulator is addressed in the paper. The proposed controller is based on equations of motion expressed in terms of normalized generalized velocity components (NGVC) which result from decomposition of the manipulator inertia matrix. The sufficient conditions for global exponential stability of the system under the controller are given. It is shown that using the controller an further insight into the system dynamics is possible. The proposed control algorithm is tested via simulation on a spatial manipulator with three degrees of freedom.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanics Research Communications - Volume 36, Issue 7, October 2009, Pages 859–866
Journal: Mechanics Research Communications - Volume 36, Issue 7, October 2009, Pages 859–866
نویسندگان
Przemysław Herman,