کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
802428 904387 2007 17 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Kinematic calibration of a wire-actuated parallel robot
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش صفحه اول مقاله
Kinematic calibration of a wire-actuated parallel robot
چکیده انگلیسی

In this article kinematic calibration of a wire-actuated parallel robot is discussed. Available redundant sensing of joint displacements makes it feasible to consider central linkage and wire actuators of the robot one at a time for calibration purposes. Identifiability issues due to the existence of a parallelogram in the central linkage are discussed. Kinematic modelling and parameter estimation of the wire actuators are also carried out. The results are validated through simulations.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 42, Issue 8, August 2007, Pages 960–976
نویسندگان
, ,