کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
803355 | 904634 | 2010 | 14 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A geometrical alternative to Jacobian rank deficiency method for planar workspace characterisation
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: A geometrical alternative to Jacobian rank deficiency method for planar workspace characterisation A geometrical alternative to Jacobian rank deficiency method for planar workspace characterisation](/preview/png/803355.png)
چکیده انگلیسی
The workspace of a serial manipulators is defined as the area covered by its extremity for a finite number of degrees of freedom. In order to define its boundaries, a pure geometrical interpretation of the jacobian’s property is applied, in opposite to the specific methods or symbolic calculation as proposed in the literature. This solution leads to a general and exact description of the boundaries, independent of the number of degrees of freedom in the planar case and compatible with real-time computation as required in robotics.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 45, Issue 2, February 2010, Pages 335–348
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 45, Issue 2, February 2010, Pages 335–348
نویسندگان
J. Bastien, P. Legreneur, K. Monteil,