کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
803383 | 904639 | 2009 | 16 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Prediction of the pose errors produced by joints clearance for a 3-UPU parallel robot
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Prediction of the pose errors produced by joints clearance for a 3-UPU parallel robot Prediction of the pose errors produced by joints clearance for a 3-UPU parallel robot](/preview/png/803383.png)
چکیده انگلیسی
This paper deals with the singularity analysis and modeling of the effects of the clearance in the joints on the parallel robot accuracy. This model is presented in an analytical form, which allowed us to predict easily the pose error for a given external load, a nominal pose and the structural parameters of the 3-UPU parallel manipulator. Based on this model, we also developed an algorithm to map the pose error within the workspace of the robot.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 44, Issue 9, September 2009, Pages 1768–1783
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 44, Issue 9, September 2009, Pages 1768–1783
نویسندگان
A.-H. Chebbi, Z. Affi, L. Romdhane,