کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
8050812 | 1519360 | 2017 | 16 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
SÃntesis óptima de un mecanismo para la marcha bÃpeda utilizando evolución diferencial
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: SÃntesis óptima de un mecanismo para la marcha bÃpeda utilizando evolución diferencial SÃntesis óptima de un mecanismo para la marcha bÃpeda utilizando evolución diferencial](/preview/png/8050812.png)
چکیده انگلیسی
The limb design for a biped robot is a key issue to improve the locomotion and the performance of biped robots. The use of mechanism for tracking the gait is not an easy task because the degree of freedom (d . g . f) of the Cartesian space movement does not correspond to the d . g . f of the mechanism. Hence in this paper, an eight-bar planar mechanism with a one d . o . f is proposed as biped limb and the biped gait tracking behavior in the mechanism is analyzed. A numeric optimization problem is formally stated to design the proposed mechanism based on dimensional synthesis. A constraint handling mechanism is included into the differential evolution algorithm (DE) algorithm in order to obtain mechanism design with real solutions in the optimization problem and the behavior of the algorithm with different crossover parameters is analyzed. Experimental results verify the design approach in a laboratory prototype.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Revista Internacional de Métodos Numéricos para Cálculo y Diseño en IngenierÃa - Volume 33, Issues 1â2, JanuaryâJune 2017, Pages 138-153
Journal: Revista Internacional de Métodos Numéricos para Cálculo y Diseño en IngenierÃa - Volume 33, Issues 1â2, JanuaryâJune 2017, Pages 138-153
نویسندگان
J.S. Pantoja-GarcÃa, M.G. Villarreal-Cervantes, J.C. González-Robles, G. Sepúlveda Cervantes,