Design and fabrication of robotic gripper for grasping in minimizing contact force

این مقاله یک روش جدید برای بهبود سینماتیک ربات گیر برای دستیابی به محیط های غیر ساختاری مانند عملیات فضایی ارائه می دهد. دستگیره ربات از دست انسان الهام گرفته شده و طراحی دست را به ساختار انگشتان انسان محکم می کند تا قابلیت های موفقیت آمیز را فراهم کند. هدف اصلی این است که ساختار سینماتیک گیر گیر را افزایش دهیم تا توانایی درک اشیاء بزرگ را افزایش دهد، نیروهای تماس را کاهش دهد و درک های مختلفی را در محیط های غیر ساختاری به دست آورد. این تحقیق توسعه دست ساز روباتیک خود سازگار و قابل تنظیم برای عملیات فضایی را از طریق تطابق مکانیکی که همه کاره، قوی و کنترل آسان است، توصیف می کند. مدل ما شامل دو انگشت، دو لینک و سه لینک، با ترکیب یک مدل سینماتیک از شاخص انگشت شست. علاوه بر این، برخی از آزمایش های تجربی برای بررسی اثربخشی دست ساخته شده در وظایف واقعی و بدون ساختار انجام می شود. نتایج نشان می دهد که محدوده درک موفقیت حدود 30٪ بهبود یافته و نیروهای تماس حدود 10٪ برای طیف وسیعی از اندازه شیء هدف کاهش می یابد. با توجه به نتایج به دست آمده، رویکرد پیشنهادی، یک مدل سینماتیک قابل قبول را فراهم می کند که توانایی درک دقیق توسط هندسه انگشتان را برای یک گیره ربات فراهم می کند.