کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
8132226 | 1523274 | 2018 | 28 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design and fabrication of robotic gripper for grasping in minimizing contact force
ترجمه فارسی عنوان
طراحی و ساخت گریپف رباتیک برای رسیدن به حداقل رساندن نیروی تماس
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
سازگاری مکانیکی، زیر عملگرفتن دست روباتیک، محیط غیر ساختاری، عملیات فضایی،
ترجمه چکیده
این مقاله یک روش جدید برای بهبود سینماتیک ربات گیر برای دستیابی به محیط های غیر ساختاری مانند عملیات فضایی ارائه می دهد. دستگیره ربات از دست انسان الهام گرفته شده و طراحی دست را به ساختار انگشتان انسان محکم می کند تا قابلیت های موفقیت آمیز را فراهم کند. هدف اصلی این است که ساختار سینماتیک گیر گیر را افزایش دهیم تا توانایی درک اشیاء بزرگ را افزایش دهد، نیروهای تماس را کاهش دهد و درک های مختلفی را در محیط های غیر ساختاری به دست آورد. این تحقیق توسعه دست ساز روباتیک خود سازگار و قابل تنظیم برای عملیات فضایی را از طریق تطابق مکانیکی که همه کاره، قوی و کنترل آسان است، توصیف می کند. مدل ما شامل دو انگشت، دو لینک و سه لینک، با ترکیب یک مدل سینماتیک از شاخص انگشت شست. علاوه بر این، برخی از آزمایش های تجربی برای بررسی اثربخشی دست ساخته شده در وظایف واقعی و بدون ساختار انجام می شود. نتایج نشان می دهد که محدوده درک موفقیت حدود 30٪ بهبود یافته و نیروهای تماس حدود 10٪ برای طیف وسیعی از اندازه شیء هدف کاهش می یابد. با توجه به نتایج به دست آمده، رویکرد پیشنهادی، یک مدل سینماتیک قابل قبول را فراهم می کند که توانایی درک دقیق توسط هندسه انگشتان را برای یک گیره ربات فراهم می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
علوم زمین و سیارات
علوم فضا و نجوم
چکیده انگلیسی
This paper presents a new method to improve the kinematics of robot gripper for grasping in unstructured environments, such as space operations. The robot gripper is inspired from the human hand and kept the hand design close to the structure of human fingers to provide successful grasping capabilities. The main goal is to improve kinematic structure of gripper to increase the grasping capability of large objects, decrease the contact forces and makes a successful grasp of various objects in unstructured environments. This research will describe the development of a self-adaptive and reconfigurable robotic hand for space operations through mechanical compliance which is versatile, robust and easy to control. Our model contains two fingers, two-link and three-link, with combining a kinematic model of thumb index. Moreover, some experimental tests are performed to examine the effectiveness of the hand-made in real, unstructured tasks. The results represent that the successful grasp range is improved about 30% and the contact forces is reduced approximately 10% for a wide range of target object size. According to the obtained results, the proposed approach provides an accommodative kinematic model which makes the better grasping capability by fingers geometries for a robot gripper.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Advances in Space Research - Volume 61, Issue 5, 1 March 2018, Pages 1359-1370
Journal: Advances in Space Research - Volume 61, Issue 5, 1 March 2018, Pages 1359-1370
نویسندگان
Hamidreza Heidari, Milad Jafary Pouria, Shahriar Sharifi, Mahmoudreza Karami,