کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
849847 909274 2014 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Observability analysis of navigation system using point-based visual and inertial sensors
ترجمه فارسی عنوان
تجزیه و تحلیل قابل مشاهده از سیستم ناوبری با استفاده از سنسورهای بصری و استریل مبتنی بر نقطه
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی (عمومی)
چکیده انگلیسی

A matrix Kalman filter (MKF) has been implemented for a navigation system using point-based visual and inertial sensors. The observability conditions have been proved by the observability rank criterion based on Lie derivatives. The conditions are: (a) at least one degree of rotational freedom is excited and (b) at least three observed points are not collinear where any two points are linearly independent. Experimental results have demonstrated that the proposed algorithm obtains the same accurate as the line-based algorithm.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Optik - International Journal for Light and Electron Optics - Volume 125, Issue 3, February 2014, Pages 1346–1353
نویسندگان
, ,