کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
9638287 | 505049 | 2005 | 4 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
ITER Articulated Inspection Arm (AIA): Geometric calibration issues of a long-reach flexible robot
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی انرژی
مهندسی انرژی و فناوری های برق
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
The geometric calibration is performed using a non-linear multivariable optimisation technique, which minimizes the average error between the simulated and real robot position. The optimised set of parameters, tested on the first segment of the robot, enables to divide by 3 the error on the end-effector position, in comparison to a rigid model. We expect better prediction after mechanical improvements to reduce the serious backlash in the joints. The prediction model applied to the whole arm will enable errors to be reduced from more than 1Â m, in some configurations, to a final accuracy of a few centimetres.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Fusion Engineering and Design - Volumes 75â79, November 2005, Pages 543-546
Journal: Fusion Engineering and Design - Volumes 75â79, November 2005, Pages 543-546
نویسندگان
D. Arhur, Y. Perrot, C. Bidard, J.P. Friconneau, J.D. Palmer, L. Semeraro,