کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
9953565 1519488 2018 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design and control of an active suspension system for unmanned agricultural vehicles for field operations
ترجمه فارسی عنوان
طراحی و کنترل سیستم تعلیق فعال در خودروهای کشاورزی بدون سرنشین برای عملیات میدانی
کلمات کلیدی
خودروهای بدون سرنشین، ZMP، کنترل فازی
فهرست مطالب مقاله
چکیده

کلمات کلیدی

1- مقدمه

2- هندسه ی خودرو

3- مدل میز چرخ دار 

شکل 1- هندسه خودرو

شکل 2- محرک ها و پایه

جدول 1- مشخصات اصلی

4- کنترل کننده ی فازی

5- شبیه سازی

جدول 2- پایگاه قوانین برای نوسانات epx و ezc. 

جدول 3- پروفایل های میدانی بکاررفته در شبیه سازی ها

جدول 4- RMES برای خطاهای Zc، Px و Py [mm]

شکل 3- مدل میز چرخ دار

شکل 4- توابع عضویت فازی متغیرهای ورودی

شکل 5-توابع عضویت فازی متغیرهای خروجی 

شکل 6- سطح پاسخ فازی برای هر تحریک

شکل 7- دیاگرام بلوکی سیستم کنترل برای هر پایه 

شکل 8- مسیرحرکت مرکز جرم خودرو (zc).

شکل 9- مسیرحرکت px خودرو

شکل 10- مسیرحرکت pyی خودرو

6- نتیجه گیری

 
ترجمه چکیده
استفاده از سیستم تعلیق موثر با امکان عبور آزاد از روی زمین ناهموار در طراحی خودروهای کشاورزی بدون سرنشین با کنترل خودکار و از راه دور اهمیت دارد. در غالب سیستم های روباتیک متحرک از مدل ساختاری سینماتیک معکوس یا مستقیم برای تعیین دقیق موقعیت اتصالات یا محرک های پایانی استفاده می شود. این مدل پیچیدگی سیستم و بار محاسباتی را بیشتر می کند. ازاین حیث، راهبرد جدیدی در این کار دنبال شد که مفاهیم نقطه ی گشتاور صفر و منطق فازی در سیستم کنترل خودروی چرخ دار (چرخ دنده ای) بکاررفته در عملیات زمین کشاورزی را یکپارچه کند. پایداری و ارتفاع خودرو در استانداردهای مقرّر بدون نیاز به مدل سینماتیک توسط سیستم کنترل حفظ شد و لذا راه حل ساده تری برای مسئله ارائه شد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
طراحی و کنترل سیستم تعلیق فعال در خودروهای کشاورزی بدون سرنشین برای عملیات میدانی
چکیده انگلیسی
In the design of both autonomously and remotely controlled unmanned agricultural vehicles it is important to use an efficient suspension system that enables free transit over uneven terrain. Most mobile robotic systems use either a direct or inverse kinematic structural model in order to accurately determine the position of the end effectors or joints. However, this increases the complexity of the system and requires greater computational effort. In this context, the objective of this work was to investigate a new strategy that integrates the concepts of zero moment point and fuzzy logic into the control system of a wheel-legged vehicle used in agricultural field operations. The control system was able to maintain the stability and working height of the vehicle within the established standards without the need for a kinematic model, thus offering a simpler solution to the problem.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Biosystems Engineering - Volume 174, October 2018, Pages 107-114
نویسندگان
, ,