کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10134010 1645605 2018 13 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Robust balancing control of flexible inverted-pendulum systems
ترجمه فارسی عنوان
کنترل متعادل کننده قوی سیستم های انعطاف پذدار انعطاف پذیر
کلمات کلیدی
سیستم های پایه کنترل انعطاف پذیر، سیستم های مکانیکی انعطاف پذیر، آونگ معکوس
ترجمه چکیده
در این مقاله، مسئله کنترل متعادل کننده برای سیستم های انعطاف پذیر انعطاف پذیر مورد بررسی قرار می گیرد و رابطه بین پارامترهای سیستم و استحکام را به اختلالات بررسی می کند. برای این منظور، یک کنترل کننده جدید شکل دهنده انرژی با اختلال سازگاری-جبران کننده برای یک کلاس از سیستم های مکانیکی تحت فشار ارائه شده است. علاوه بر این، یک روش برای شناسایی پارامترهای کلیدی سیستم که بر پایداری سیستم حلقه بسته تاثیر می گذارد، مشخص شده است. رویکرد پیشنهادی به سیستم پاندولی انعطاف پذیر بر روی خودرو اعمال می شود و یک مطالعه شبیه سازی برای نشان دادن اثربخشی آن انجام شده است. در نهایت، مسئله کنترل برای یک سیستم کلاسیک آونگ بر روی سبد با مفصل الاستیک مورد بحث قرار می گیرد تا شباهت ها را با همتای انعطاف پذیر آن برجسته نمایند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
کنترل متعادل کننده قوی سیستم های انعطاف پذدار انعطاف پذیر
چکیده انگلیسی
This work studies the balancing control problem for flexible inverted-pendulum systems and investigates the relationship between system parameters and robustness to disturbances. To this end, a new energy-shaping controller with adaptive disturbance-compensation for a class of underactuated mechanical systems is presented. Additionally, a method for the identification of key system parameters that affect the robustness of the closed-loop system is outlined. The proposed approach is applied to the flexible pendulum-on-cart system and a simulation study is conducted to demonstrate its effectiveness. Finally, the control problem for a classical pendulum-on-cart system with elastic joint is discussed to highlight the similarities with its flexible-link counterpart.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 130, December 2018, Pages 539-551
نویسندگان
, , ,