کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10156179 1666379 2018 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Impedance control of secondary regulated hydraulic crane in the water entry phase
ترجمه فارسی عنوان
کنترل امپدانس جرثقیل هیدرولیکی تنظیم شده در مرحله ورود آب
کلمات کلیدی
واحد کنترل ثانویه، کنترل قوی تطبیقی ​​غیر مستقیم، کنترل امپدانس، مرحله ورود آب،
ترجمه چکیده
در طول مرحله ورود به آب در عملیات دریایی سنگین، سیستم جرثقیل مربوطه باید شرایط ایمنی سختگیرانه را برآورده کند. یک جرثقیل هیدرولیکی که توسط یک واحد کنترل ثانویه هدایت می شود که دارای مزیت رفتار پویای بالا و بهره وری انرژی در این مقاله است. مدل های دقیق سیستم جرثقیل و شرایط عملیاتی دریایی تعیین می شود. برای تضمین عملکرد سیستم جرثقیل تحت شرایط خشن دریایی، یک ساختار کنترل آبشار ساخته شده است. در حلقه بیرونی، برای ارزیابی مقادیر باربری غیر اندازه گیری، یک ناظر دولتی گسترده استفاده می شود. سپس، یک کنترل کننده امپدانس طراحی شده است تا ردیابی مسیر و تنظیم امپدانس بار مصرف را انجام دهد. در حلقه درونی، مسیر مرجع توسط کنترل کننده امپدانس ارائه شده است. یک رویکرد کنترل غیرمستقیم انطباق غیرمستقیم برای به حداکثر رساندن عملکرد ردیابی قابل دستیابی و به دست آوردن مقادیر دقیق پارامترهای کنترل ثانویه در حضور عدم قطعیت پارامتری و اختلالات ناشناخته است. کنترل کننده پیشنهادی می تواند یک بار مصرف را به یک موقعیت مطلوب کاهش دهد و در همان زمان، مقدار نیروهای هیدرودینامیکی و کشش سیم را در حد قابل قبول حفظ کند. نتایج شبیه سازی مقایسه ای اثبات روش کنترل پیشنهادی را بررسی می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی دریا (اقیانوس)
پیش نمایش مقاله
کنترل امپدانس جرثقیل هیدرولیکی تنظیم شده در مرحله ورود آب
چکیده انگلیسی
During the water entry phase in heavy lift marine operations, the involved crane system must satisfy stringent safety requirements. A hydraulic crane driven by a secondary controlled unit that has the advantage of high dynamic behavior and energy efficiency is investigated in this paper. The detailed models of the crane system and the offshore operating conditions are established. To guarantee functionality of the crane system under harsh sea conditions, a cascade control structure is constructed. In the outer loop, an extended state observer is used to estimate the unmeasured payload states. Then, an impedance controller is designed to realize trajectory tracking and impedance regulation of the payload. In the inner loop, the reference trajectory is provided by the impedance controller. An indirect adaptive robust control approach is applied to maximize the achievable tracking performance and to obtain accurate parameter estimates of the secondary controlled unit in the presence of parametric uncertainties and unknown disturbances. The proposed controller can lower a payload to a desired position, and keep the values of the hydrodynamic forces and wire tension within acceptable bounds at the same time. Comparative simulation results verify the effectiveness of the proposed control method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 169, 1 December 2018, Pages 134-143
نویسندگان
, , ,