کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10321801 660751 2015 18 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Indirect adaptive fuzzy control for industrial robots: A solution for contact applications
ترجمه فارسی عنوان
کنترل فازی تطبیقی ​​غیر مستقیم برای روبات های صنعتی: راه حل برای برنامه های تماس
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
روبات ها به طور فزاینده ای در محیط های نامطمئن استفاده می شوند که در آن ارتباط مستقیم با محیط اطراف وجود دارد. در این مقاله یک روش طراحی یک کنترل فازی تطبیقی ​​است که می تواند به صورت سیستماتیک انجام شود. قوانین انطباق پذیرفته شده بر خط قوانین فازی سیستم کنترل و عدم اطمینان گیاه یاد می گیرند. کنترل فازی تطبیقی ​​در یک سیستم کنترل نیروی / حرکتی یک ربات صنعتی یکپارچه شده است تا با یک سناریو ارتباطی بین اثر نهایی ربات و یک سطح داده شده برخورد کند. کنترل کننده با توجه به دانش قبلی در مورد فرایند طراحی شده است. اثربخشی سیستم کنترل پیشنهادی از طریق شبیه سازی و نتایج تجربی نشان داده شده است. نتایج تجربی نشان دهنده ثبات و استحکام فوق العاده کنترل کننده پیشنهادی در رابطه با کنترل کننده هایی هستند که در زمینه رباتیک صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند، یعنی زمانی که ارتباط بین ربات و محیط اطراف وجود دارد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
کنترل فازی تطبیقی ​​غیر مستقیم برای روبات های صنعتی: راه حل برای برنامه های تماس
چکیده انگلیسی
Robots have been increasingly used in uncertain environments where direct contact with the surrounding environment exists. A design procedure of an adaptive fuzzy control, which can be carried out systematically, is suggested in this paper. The developed adaptive laws learn on-line the fuzzy rules of the control system and the uncertainties of the plant. Adaptive fuzzy control is integrated in a hybrid force/motion control system of an industrial robot to deal with a scenario of contact between the end-effector of the robot and a given surface. The controller is designed according to the previous knowledge about the process. The effectiveness of the proposed control system is shown through simulation and experimental results. Experimental results demonstrate superior stability and robustness of the proposed controller in relation to controllers of the same nature applied to industrial robotics, namely when there is contact between robot and surround environment.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Expert Systems with Applications - Volume 42, Issue 22, 1 December 2015, Pages 8929-8935
نویسندگان
, ,