کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10398785 | 890335 | 2011 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Navigation of a unicycle-like mobile robot for environmental extremum seeking
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
We consider a single Dubins-like mobile robot traveling with a constant longitudinal speed in a planar region supporting an unknown field distribution. A single sensor provides the distribution value at the current robot location. We present a new sliding mode navigation strategy that drives the robot to the location where the field distribution attains its maximum. The proposed control algorithm does not employ gradient estimation and is non-demanding with respect to both computation and motion. Its mathematically rigorous analysis and justification are provided. Simulation results confirm the applicability and performance of the proposed guidance approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 47, Issue 1, January 2011, Pages 85-91
Journal: Automatica - Volume 47, Issue 1, January 2011, Pages 85-91
نویسندگان
Alexey S. Matveev, Hamid Teimoori, Andrey V. Savkin,