کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
13447140 | 1843778 | 2019 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Stance Phase Control System of a Jumping Robot
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
The paper treats the control of the jumping robot during the stance phase using the fractal model of the system. Considering an actuation system based on the Electro-Rheologic (ER) fluid controller, a fractal model is inferred. The linearized model and nonlinear models are studied and control frequential laws are proposed using YKP criterions. Observer models are proposed for linear and nonlinear systems and the global stability for “system-observer” is studied by Lyapunov techniques. Numerical simulations are presented.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 52, Issue 17, 2019, Pages 111-116
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 52, Issue 17, 2019, Pages 111-116
نویسندگان
Mircea Ivanescu,