Dynamics of underwater gliders in currents

گرچه وسیله نقلیه زیر آب اغلب در زمان های مختلف، جریان های غیر همگرا عمل می کند، اثر گرادیان جریان بر روی دینامیک خودرو معمولا در مدل های حرکتی مورد استفاده برای کنترل و تخمین قرار می گیرد. نیروها و لحظات ناشی از میدان جریان غیر یکنواخت قوی هستند که اثرات انبساط ظاهری مهم هستند و مسیرهای پرواز بیشتر حساس به این اختلالات هستند، زمانی که سرعت نسبی جریان کوچک است - دقیقا وضعیت برای گلابهای آب زیرزمینی. این مقاله یک مدل دینامیکی چند لایه غیرخطی برای یک پلیر زیر آب که در یک جریان ناپایدار و یکنواخت است، ارائه می شود. مدل آزادی هشت درجه شامل یک جسم متحرک حرکتی استوانه ای، یک طرح معمول حرکتی معمولی است. برای نشان دادن کاربرد این مدل پویایی کامل، پیش بینی های حرکت عددی با مدل های ساده تر برای انواع مختلف میدان های غیر مشابه مقایسه شده است. ما همچنین استفاده از مدل پویای کامل برای تخمین جریان را با استفاده از فیلتر سازگاری پارامتر نشان می دهیم.