کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
406036 | 678056 | 2015 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Reinforcement learning control for coordinated manipulation of multi-robots
ترجمه فارسی عنوان
تقویت کنترل یادگیری برای دستکاری هماهنگ چند ربات
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
هماهنگی چند ربات، تقویت یادگیری، کنترل ربات
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
In this paper, coordination control is investigated for multi-robots to manipulate an object with a common desired trajectory. Both trajectory tracking and control input minimization are considered for each individual robot manipulator, such that possible disagreement between different manipulators can be handled. Reinforcement learning is employed to cope with the problem of unknown dynamics of both robots and the manipulated object. It is rigorously proven that the proposed method guarantees the coordination control of the multi-robots system under study. The validity of the proposed method is verified through simulation studies.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Neurocomputing - Volume 170, 25 December 2015, Pages 168–175
Journal: Neurocomputing - Volume 170, 25 December 2015, Pages 168–175
نویسندگان
Yanan Li, Long Chen, Keng Peng Tee, Qingquan Li,