کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
408184 | 679000 | 2012 | 13 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Indirect adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot via neural networks
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Indirect adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot via neural networks Indirect adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot via neural networks](/preview/png/408184.png)
چکیده انگلیسی
This paper presents the design and implementation of a novel adaptive trajectory tracking controller for a nonholonomic wheeled mobile robot (WMR) with unknown parameters and uncertain dynamics. The learning ability of neural networks is used to design a robust adaptive backstepping controller that does not require the knowledge of the robot dynamics. The kinematic controller gains are tuned on-line to minimize the velocity error and improve the trajectory tracking characteristics. The performance of the proposed control algorithm is verified and compared with the classical backstepping controller through simulation and experiments on a commercial mobile robot platform.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Neurocomputing - Volume 88, 1 July 2012, Pages 54–66
Journal: Neurocomputing - Volume 88, 1 July 2012, Pages 54–66
نویسندگان
Omid Mohareri, Rached Dhaouadi, Ahmad B. Rad,