On the development of rod-based models for pneumatically actuated soft robot arms: A five-parameter constitutive relation

در حالی که ربات های نرم افزاری دارای ویژگی های جذاب بسیاری در مقایسه با همتایان سخت خود هستند، مدل های قابل قبول برای این سیستم های بسیار غیر قابل تغییر، غیر خطی، چالش برانگیز است. در یک مقاله اخیر، نویسندگان یک سازنده ارتباطی غیر کلاسیک و پنج پارامتر برای یک مدل مبتنی بر میله یک بازوی ربات نرم به کار برده شده با پنوماتیک منتشر کردند. طبیعی است که بپرسید آیا پیچیدگی رابطه را می توان با اصلاح مجدد عملگر حذف کرد؟ برای این منظور، مدل های عنصر محدود و نتایج تجربی مورد استفاده قرار می گیرند تا رابطه پایه پنج پارامتر را بررسی کنند. برای طرح های چندگانه بازوی روبات نرم برقی پنوماتیک ما می توانیم نشان دهیم که چگونه می توان مدل های عناصر محدود را به جای آزمایش ها برای مشخص کردن روابط سازمانی و چگونگی مقیاس پذیری روابط با طول محور و فشار کاربردی نشان داد. نتیجه اولیه ما نتیجه گیری این است که رابطه سازنده پنج پارامتر به سلاح های ربات نرم بر روی پنوماتیک اعمال می شود و پارامترهای این رابطه می تواند توسط سه شبیه سازی عناصر محدود تعیین شود.