Fault-tolerant coordination control for second-order multi-agent systems with partial actuator effectiveness

در این مقاله، مسئله کنترل هماهنگی تحمل خطا برای سیستم های چندگانه مرتبه دوم مورد بررسی قرار می گیرد که در آن عملگر هر عامل از از دست دادن بخشی از خطای اثربخشی رنج می برد. در مرحله اول، یک استراتژی کنترل تحمل خطای فعال، که ترکیبی از یک پروتکل کنترل سالم و برآورد شدت خطا است، برای مشکل اجتناب از سیستم های چند عامل، که در آن توپولوژی ارتباط با یک درخت پوشا هدایت شده است، طراحی شده است. سپس روش کنترل تحمل گسل فعال به مسئله مهاربندی ارتقا می یابد، جایی که سرعت رهبران متغیر زمان می باشد و توپولوژی ارتباط ناخواسته است. نتایج نظری نشان می دهد که با روش کنترل بازدارنده گسل پیشنهاد شده، توافق و محاصره سیستم های چندگانه می تواند به دست آید اگر خطای تخمین گشتاور تخمین شده کمتر از یک آستانه محاسبه شده باشد. در نهایت، نمونه های شبیه سازی برای نشان دادن اثربخشی نتایج نظری داده می شود.