کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4944311 | 1437983 | 2017 | 24 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Robotic grasping using visual and tactile sensing
ترجمه فارسی عنوان
گرفتن روباتیک با استفاده از حسگر تصویری و لمسی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
آشفتگی تشخیص شبکه های عمیق، سنجش بصری، سنجش تاکتیکی، درک ثبات،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
Visual and tactile sensing are complementary factors in the task of robotic grasping. In this paper, a grasp detection deep network is first proposed to detect the grasp rectangle from the visual imageï¼ then a new metric using tactile sensing is designed to assess the stability of the grasp. By means of this scheme, a THU grasp datasetï¼ which includes the visual information, corresponding tactile and grasp configurationsï¼ is collected to train the proposed deep network. Experiments results have demonstrated that the proposed grasp detection deep networks outperform other mainstream approaches in a public grasp dataset. Furthermoreï¼ the grasp success rate can be improved significantly in real world scenarios. The trained model has also been successfully implemented in a new robotic platform to perform the robotic grasping task in a cluttered scenario.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Information Sciences - Volume 417, November 2017, Pages 274-286
Journal: Information Sciences - Volume 417, November 2017, Pages 274-286
نویسندگان
Di Guo, Fuchun Sun, Bin Fang, Chao Yang, Ning Xi,