Targeted agreement of multiple Lagrangian systems

در این مقاله، مسئله توافق هدفمند برای یک گروه از سیستم های لاگرانژی مورد مطالعه قرار گرفته است. هر سیستم یک مجموعه محدب را به عنوان اهداف محلی خود مشاهده می کند و هدف گروه این است که به توافق مختصات عمومی در مورد این مجموعه های هدف برسیم. به طور معمول، مختصات تعمیم یافته موقعیت یا زاویه را نشان می دهد. برای اولین بار در مورد زمانی که نمودارهای ارتباطی ثابت هستند مورد بررسی قرار می گیریم. قانون کنترل براساس سنجش هدف هر سیستم و تبادل اطلاعات با همسایگان است. با اتصال احتمالی، مختصات تعمیم یافته چند سیستم لاگرانژی نشان می دهد که در تقاطع تمام مجموعه های هدف محلی، توافق حاصل می شود در حالی که مشتقات مختص مختصات به صفر رانده می شوند. ما همچنین در مورد مورد بحث می کنیم زمانی که تقاطع مجموعه های اهداف محلی خالی است. در این مورد نمی توان به توافق دقیق هدفمند دست یافت. در عوض، ما نشان می دهیم که توافق تقریبی هدفمند می تواند تضمین شود اگر دستاوردهای کنترل به درستی انتخاب شوند. علاوه بر این، زمانی که گرافهای ارتباطی مجاز به تعویض هستند، ما یک الگوریتم کنترل وابسته به مدل را پیشنهاد می کنیم و نشان می دهد که توافق هدف هدف جهانی زمانی حاصل می شود که اتصال مشترک تضمین شده و تقاطع مجموعه های هدف محلی غیرقابل است. شبیه سازی ها برای اعتبار نتایج نظری داده می شود.